Az architektúra szempontjából a robot három részre és hat rendszerre osztható, amelyek közül a három rész a következő: mechanikus rész (különböző műveletek megvalósítására szolgál), érzékelő rész (belső és külső információk észlelésére szolgál), vezérlő rész ( Irányítsd a robotot különböző műveletek végrehajtásához).A hat rendszer a következő: ember-számítógép interakciós rendszer, vezérlőrendszer, hajtásrendszer, mechanikus mechanizmusrendszer, szenzoros rendszer és robot-környezet interakciós rendszer.
(1) Hajtásrendszer
A robot működéséhez minden csuklóhoz, azaz minden mozgásszabadsághoz egy átviteli eszközt kell felszerelni, ami a hajtásrendszer.A hajtásrendszer lehet hidraulikus hajtómű, pneumatikus hajtómű, elektromos hajtómű, vagy ezeket kombináló átfogó rendszer;lehet közvetlen hajtás vagy közvetett hajtás mechanikus erőátviteli mechanizmusokon keresztül, mint például szinkron szíjak, láncok, kerékláncok és harmonikus fogaskerekek.A pneumatikus és hidraulikus hajtások korlátai miatt – a különleges alkalmaktól eltekintve – már nem játszanak meghatározó szerepet.Az elektromos szervomotorok és a vezérlési technológia fejlődésével az ipari robotokat főként szervomotorok hajtják.
(2) Mechanikai szerkezeti rendszer
Az ipari robotok mechanikus szerkezeti rendszere három részből áll: egy alapból, egy karból és egy vég effektorból.Mindegyik résznek több szabadságfoka van, így egy több szabadságfokú mechanikai rendszert alkotnak.Ha az alap járószerkezettel van felszerelve, akkor egy sétálórobotot alakítanak ki;ha az alapnak nincs járó- és derékfordító mechanizmusa, akkor egyetlen robotkar kerül kialakításra.A kar általában a felkarból, az alsó karból és a csuklóból áll.A véghatás egy fontos alkatrész, amely közvetlenül a csuklóra van felszerelve.Ez lehet kétujjas vagy többujjas megfogó, vagy festékszóró pisztoly, hegesztőszerszámok és egyéb kezelőszerszámok.
(3) Érzékszervi rendszer
A szenzoros rendszer belső érzékelőmodulokból és külső érzékelőmodulokból áll, hogy érdemi információkat szerezzenek a belső és külső környezeti állapotokról.Az intelligens szenzorok használata javítja a robotok mobilitási szintjét, alkalmazkodóképességét és intelligenciáját.Az emberi érzékszervek rendkívül ügyesek a külvilág információinak érzékelésére.Néhány speciális információ tekintetében azonban az érzékelők hatékonyabbak, mint az emberi szenzoros rendszer.
(4) Robot-környezetinterakciós rendszer
A robot-környezet interakciós rendszer egy olyan rendszer, amely az ipari robotok és berendezések közötti kölcsönös kapcsolatot és koordinációt valósítja meg a külső környezetben.Az ipari robotokat és a külső berendezéseket egy funkcionális egységbe integrálják, például feldolgozó- és gyártóegységek, hegesztőegységek, összeszerelő egységek stb. Természetesen több robot, több szerszámgép vagy berendezés, több alkatrésztároló berendezés stb. egy funkcionális egységbe összetett feladatok elvégzéséhez.
(5) Ember-számítógép interakciós rendszer
Az ember-számítógép interakciós rendszer olyan eszköz, amely lehetővé teszi a kezelő számára, hogy részt vegyen a robot irányításában és kommunikáljon a robottal, például a számítógép szabványos terminálja, a parancskonzol, az információs kijelző tábla, a veszélyjelző riasztó. , stb. A rendszer két kategóriába sorolható: utasításadó eszköz és információs megjelenítő eszköz.
A vezérlőrendszer feladata a robot működtető szerkezetének vezérlése, hogy a robot kezelési utasítási programja és az érzékelőről visszacsatolt jel szerint teljesítse az előírt mozgást és működést.Ha az ipari robot nem rendelkezik információs visszacsatolási jellemzőkkel, akkor nyílt hurkú vezérlőrendszerről van szó;ha van információs visszacsatolási jellemzői, akkor zárt hurkú vezérlőrendszerről van szó.Az irányítási elv szerint a vezérlőrendszer programvezérlő rendszerre, adaptív vezérlőrendszerre és mesterséges intelligencia vezérlőrendszerre osztható.A vezérlőmozgás formája szerint a vezérlőrendszer pontvezérlésre és pályavezérlésre osztható.
Feladás időpontja: 2022. december 15
