Az architektúra szempontjából a robot három részre és hat rendszerre osztható, amelyek közül a három rész a következő: mechanikus rész (különböző műveletek megvalósítására szolgál), érzékelő rész (belső és külső információk észlelésére szolgál), vezérlő rész ( Irányítsd a robotot különböző műveletek végrehajtásához). A hat rendszer a következő: ember-számítógép interakciós rendszer, vezérlőrendszer, hajtásrendszer, mechanikus mechanizmusrendszer, szenzoros rendszer és robot-környezet interakciós rendszer.
(1) Hajtásrendszer
A robot működéséhez minden csuklóhoz, azaz minden mozgásszabadsághoz egy átviteli eszközt kell felszerelni, ami a hajtásrendszer. A hajtásrendszer lehet hidraulikus hajtómű, pneumatikus hajtómű, elektromos hajtómű, vagy ezeket kombináló átfogó rendszer; lehet közvetlen hajtás vagy közvetett hajtás mechanikus erőátviteli mechanizmusokon keresztül, mint például szinkron szíjak, láncok, kerékláncok és harmonikus fogaskerekek. A pneumatikus és hidraulikus hajtások korlátai miatt – a különleges alkalmaktól eltekintve – már nem játszanak meghatározó szerepet. Az elektromos szervomotorok és a vezérlési technológia fejlődésével az ipari robotokat főként szervomotorok hajtják.
(2) Mechanikai szerkezeti rendszer
Az ipari robotok mechanikus szerkezeti rendszere három részből áll: egy alapból, egy karból és egy vég effektorból. Mindegyik résznek több szabadságfoka van, így egy több szabadságfokú mechanikai rendszert alkotnak. Ha az alap járószerkezettel van felszerelve, akkor egy sétálórobotot alakítanak ki; ha az alapnak nincs járó- és derékfordító mechanizmusa, akkor egyetlen robotkar kerül kialakításra. A kar általában a felkarból, az alsó karból és a csuklóból áll. A véghatás egy fontos alkatrész, amely közvetlenül a csuklóra van felszerelve. Ez lehet kétujjas vagy többujjas megfogó, vagy festékszóró pisztoly, hegesztőszerszámok és egyéb kezelőszerszámok.
(3) Érzékszervi rendszer
A szenzoros rendszer belső érzékelőmodulokból és külső érzékelőmodulokból áll, hogy érdemi információkat szerezzenek a belső és külső környezeti állapotokról. Az intelligens szenzorok használata javítja a robotok mobilitási szintjét, alkalmazkodóképességét és intelligenciáját. Az emberi érzékszervek rendkívül ügyesek a külvilág információinak érzékelésére. Néhány speciális információ tekintetében azonban az érzékelők hatékonyabbak, mint az emberi szenzoros rendszer.
(4) Robot-környezetinterakciós rendszer
A robot-környezet interakciós rendszer egy olyan rendszer, amely az ipari robotok és berendezések közötti kölcsönös kapcsolatot és koordinációt valósítja meg a külső környezetben. Az ipari robotokat és a külső berendezéseket egy funkcionális egységbe integrálják, például feldolgozó- és gyártóegységek, hegesztőegységek, összeszerelő egységek stb. Természetesen több robot, több szerszámgép vagy berendezés, több alkatrésztároló berendezés stb. egy funkcionális egységbe összetett feladatok elvégzéséhez.
(5) Ember-számítógép interakciós rendszer
Az ember-számítógép interakciós rendszer olyan eszköz, amely lehetővé teszi a kezelő számára, hogy részt vegyen a robot irányításában és kommunikáljon a robottal, például a számítógép szabványos terminálja, a parancskonzol, az információs kijelző tábla, a veszélyjelző riasztó. , stb. A rendszer két kategóriába sorolható: utasításadó eszköz és információs megjelenítő eszköz.
A vezérlőrendszer feladata a robot működtető szerkezetének vezérlése, hogy a robot kezelési utasítási programja és az érzékelőről visszacsatolt jel szerint teljesítse az előírt mozgást és működést. Ha az ipari robot nem rendelkezik információs visszacsatolási jellemzőkkel, akkor nyílt hurkú vezérlőrendszerről van szó; ha van információs visszacsatolási jellemzői, akkor zárt hurkú vezérlőrendszerről van szó. Az irányítási elv szerint a vezérlőrendszer programvezérlő rendszerre, adaptív vezérlőrendszerre és mesterséges intelligencia vezérlőrendszerre osztható. A vezérlőmozgás formája szerint a vezérlőrendszer pontvezérlésre és pályavezérlésre osztható.
Feladás időpontja: 2022. december 15
