Az alkalmazások gépi nyelven történő írása által okozott problémák megoldása érdekében az emberek először arra gondoltak, hogy mnemonikával helyettesítsék a nehezen megjegyezhető gépi utasításokat. Ezt a nyelvet, amely mnemonikát használ a számítógépes utasítások megjelenítésére, szimbolikus nyelvnek, más néven assembly nyelvnek nevezik. Az assembly nyelven minden egyes szimbólumokkal ábrázolt assembly utasítás egyenként egy számítógépes gépi utasításnak felel meg; nagymértékben csökken a memória nehézsége, nem csak a programhibák ellenőrzése, módosítása egyszerű, hanem az utasítások és adatok tárolási helyét is automatikusan kijelölheti a számítógép. Az assembly nyelven írt programokat forrásprogramoknak nevezzük. A számítógépek nem tudják közvetlenül felismerni és feldolgozni a forrásprogramokat. Ezeket gépi nyelvre kell lefordítani, amelyet a számítógépek megértenek és valamilyen módszerrel végrehajthatnak. A fordítási munkát végző programot assemblernek nevezzük. Amikor assembly nyelvet használnak számítógépes programok írásához, a programozóknak továbbra is nagyon jól kell ismerniük a számítógépes rendszer hardverszerkezetét, így maga a programtervezés szempontjából ez még mindig nem hatékony és nehézkes. Pontosan azért, mert az assembly nyelv szorosan kapcsolódik a számítógépes hardverrendszerekhez, bizonyos konkrét esetekben, mint például a rendszermag programok és a nagy idő- és térhatékonyságot igénylő valós idejű vezérlőprogramok, az assembly nyelv a mai napig nagyon hatékony programozási eszköz.
Jelenleg nincs egységes osztályozási szabvány az ipari robotkarokra. Különböző osztályozások végezhetők különböző követelmények szerint.
1. Vezetési mód szerinti osztályozás 1. Hidraulikus típus A hidraulikus hajtású mechanikus kar általában egy hidraulikus motorból (különféle olajhengerek, olajmotorok), szervoszelepekből, olajszivattyúkból, olajtartályokból stb. áll, amelyek meghajtási rendszert alkotnak, és a mechanikus kart meghajtó aktuátor működik. Általában nagy (akár több száz kilogramm) megfogóképességgel rendelkezik, jellemzői a kompakt szerkezet, a gördülékeny mozgás, az ütésállóság, a rezgésállóság és a jó robbanásbiztos teljesítmény, de a hidraulikus alkatrészek nagy gyártási pontosságot és tömítési teljesítményt igényelnek, ellenkező esetben az olajszivárgás szennyezi a környezetet.
2. Pneumatikus típus Meghajtórendszere általában hengerekből, légszelepekből, gáztartályokból és légkompresszorokból áll. Jellemzői a kényelmes levegőforrás, a gyors működés, az egyszerű szerkezet, az alacsony költség és a kényelmes karbantartás. A sebességet azonban nehéz szabályozni, és a légnyomás sem lehet túl magas, így a megfogóképesség kicsi.
3. Elektromos típus Az elektromos hajtás jelenleg a mechanikus karok leggyakrabban használt hajtási módja. Jellemzői a kényelmes tápegység, a gyors reagálás, a nagy hajtóerő (a csuklótípus súlya elérte a 400 kilogrammot), kényelmes jelérzékelés, átvitel és feldolgozás, valamint számos rugalmas vezérlési séma alkalmazható. A hajtómotor általában léptetőmotort, egyenáramú szervomotort és váltóáramú szervomotort alkalmaz (jelenleg az AC szervomotor a fő hajtási forma). A motor nagy fordulatszáma miatt általában redukciós mechanizmust (például harmonikus hajtást, RV cikloid kerékhajtást, fogaskerekes hajtást, spirális működésű és többrúdú mechanizmust stb.) alkalmaznak. Jelenleg egyes robotkarok nagy nyomatékú, alacsony fordulatszámú motorokat kezdtek használni közvetlen hajtású (DD) redukciós mechanizmusok nélkül, ami egyszerűsítheti a mechanizmust és javíthatja a vezérlés pontosságát.
Feladás időpontja: 2024.09.24
